编辑点评：diy四轴飞行器电子书免费分享
四轴飞行器（四旋翼飞行器）是最近比较火的一种机电类设备，目前，从科技竞赛到航拍、侦查，随处可见四轴飞行器的身影。四轴飞行器是机械、通信、电子、自动控制几大学科融汇的具有较高科技含量的一种设备，小编今天给大家带来了相关的书籍哦
内容简介
四轴飞行器（四旋翼飞行器)是最近比较火的一种机电类设备，应用范围很广，从科技竞赛到航拍、侦查，随处可见四轴飞行器的身影。作者根据自己参加竞赛的实践经验编写了本书，引领读者DIY四轴飞行器。
本书以TI公司的MSP430F5为控制器，首先简要介绍了四轴飞行器的历史，给出了四轴飞行器的组成部分及各部分的功能，接着介绍MSP430F5及F1appy430硬件、MSP430开发环境和编程方法、
MSP430功能模块和四轴坐标系，然后详细讲述四轴飞行控制一一卡尔曼滤波/四元数法，以及安卓程序的开发，最后讲解了四轴飞行器的实际使用及操作要点。
相关内容部分预览
书籍前言
四轴飞行器(四旋翼飞行器）是最近比较火的一种机电类设备，目前，从科技竞赛到航拍、侦查，随处可见四轴飞行器的身影。四轴飞行器是机械、通信、电子、自动控制几大学科融汇的具有较高科技含量的一种设备，
主要承载了微处理器、惯性导航、自动控制、无线通信、电脑上位机软件、电路设计、PCB制作、外部机械结构设计、空气动力学及基本的航模控制知识。
因此，四轴飞行器十分适合作为电子信息、自动控制等学科的研究课题，也适合用作这些专业的教学、科技实践、工程实训设备。
笔者在制作四轴飞行器教学设备的过程中，感觉很多知识比较零散，而详细探讨四轴飞行器的书籍不是很多，因此斗胆编写了本书，希望能与喜欢四轴的朋友们一起分享经验，同时也对MSP430系列的知识做一简单介绍。
笔者自身是一个比较驽钝的人，能写成此书，离不开身边人们的大力支持和帮助，在此致谢，略表心意。
首先感谢我的研究生阶段导师赵建教授，赵老师多年来悉心教育学生，不断引导我们要创新，对于技术要精益求精，从本科开始给了我极多的耐心教导和帮助，以及方向性的建议。其次，无论有没有本书，
必须感谢我的父母、女友、亲人们的大力支持和鼓励，以及充分的理解和关心。
制作四轴的过程中，身边小伙伴们也非常给力，给了我很多的支持和关心，也特此感谢我的朋友们！尤其是对于手机APP及PPT的制作，要感谢孔玉英的大力支持。
具体到算法上，笔者从MK、MWC、KKC等开源飞控代码，以及Madgwick、seawood、Cnmusic、zksniper等网友的文章中(很多在Amobbs)得到了很多启发，在此对其表示感谢！制作四轴的过程中从
TI(德州仪器）公司申请了不少免费芯片，对TI公司及其大学计划表示感谢！
最后，电子工业出版社对本书给予了很多关怀和支持，在此表示感谢！
感谢所有关心与支持过我们及Flappy430的人！
时间仓促，水平有限，多有不尽不全之处，只能说是框架性的入门，还望高人们多多指点。
四轴飞行器概述
引言：近年来，四轴飞行器越来越多地融入了人们的生活，不论是航模表演，还是侦查救灾，乃至高校的科技竞赛，都能看到它们轻盈的身影。那么，这种新奇的飞行器是不是一夜之间冒出来的新品种呢?比
起传统的单轴直升机，它们有哪些优势?这些优势的产生，源于怎么样的控制原理和控制系统?与单片机、自动控制、传感器学科又有哪些联系呢?本书的目的就在于比较详细地梳理这些知识点，
并从具体的单片机编程出发，详细阐述四轴飞行器的制作，争取能给航模和电子爱好者一些参考。本章主要阐述四轴飞行器的历史、现状、力学分析等基础内容，为后面的学习打下基础。
四轴飞行器的历史
四轴飞行器概念的提出是非常早的。早在20世纪初，法国的科学家与学者Charles Richet制造了一个非常小的、没有驾驶员的旋翼式
直升机，但没有试飞成功。不过这一灵感被他的学生Louis Breguet继 承和发展了。1907年，Louis Breguet和他的兄弟Jacque制造了他们的
第一架旋翼机Breguet-Richet“旋翼机1号”并进行了第一次试飞，但
试飞中没有对飞行器进行控制，因而只上升到了1.5m的高度。“旋翼1921年，George De Bothezat在美国俄亥俄州的代顿空军基地建
造了另一个大型的四轴飞行器，比起之前的有了不小的进步，但进行了100多次试飞之后仍然没有达到美国空军的要求，
同时，标致(Peugeot)公司的年轻工程师Etienne Oemichen自1920年起也在不断地研究旋翼机，并先后更换了多种设计。1924年，他设计的四轴飞行器首次实现了1km的垂直飞行并最多在空中停留了14分钟，
1956年，Convertawings公司在纽约的Amityville制造了一架四旋翼直升机，该直升机的螺旋桨直径超过了5.79m，并通过机翼产生向前飞行的升力。在设计中用到了两台发动机，通过改变每个螺旋桨提供的推力来控制直升机。
这种通过改变各个旋翼的转速来控制前进后退等运动的思路与现在的四轴飞行器的控制思路类似，而实际的试飞也比较成功，先后还
设计了Convertawings Model A/model B等型号。但遗憾的是由于缺乏
对这种直升机的兴趣，最终导致了工程设计人员研究的停止，此后，由于传感器、微控制器等的发展还不是特别成熟，四轴飞行器的姿态检测和控制等受到局限，因此四轴飞行器没有特别大的进
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